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大乘佛教的興起明顯與部派佛教的發展有密切的關係。自佛陀創立佛教以後，對教理的追求漸成為教眾的修行焦點。其實，在原始佛教時期，著重的是現世生活上的解脫。在阿含經上，每說到佛陀說法完畢，教徒都是歡喜奉行的情況，可見一斑。雖然，在這時期亦有對教理的解說，如四諦、五蘊、八正道、十二因緣，但均是為配合修行，只是一些根本的義理。
當發展至部派佛教時期，因承傳與地域的不同，形成不同的教團，成份複雜，對教理亦漸顯出不同的態度與立場，各自發展。到公元前百年左右，更發展至二十多個部派，如說一切有部、正量部、化他部、經量部等。加上論書（阿毗達磨）的湧現，各部對教理均有不同的演譯，甚至到達煩瑣的地步，令原始佛教那種投入生活實踐的活力漸漸消失，與教眾的距離愈來愈遠。在這種情況下，佛教變得好像只是為一部份精英份子而存在的，失卻原先的生命力（三枝充悳，1998，P102）。
其實，作為一個廣度有情，解脫眾生苦惱的宗教，一定要開放給一切有情眾生才對，否則只會走上被摒遺忘之途。結果引發出後來的回歸佛陀本懷的活動在各地如火如荼地開展，這便是大乘佛教興起的背境原因。
一般相信，大乘佛教是由在家信眾首先引發興起的一種回歸釋尊精神（令一切眾生成佛）的運動（講義P71），再配合當時的佛學思潮而產生的。大乘就是大車（maha-yana）之意；而小乘則是小車（hina），為「低劣」的車子，是大乘佛教興起之時，對以前的所有部派佛教的貶稱。當然，所有小乘佛教徒是不會認同這種稱呼的（講義P65）。大乘佛教認為本身比小乘更殊勝的地方，在於它不分對象，能將一切眾生正確地載往真實「覺悟」的境地。行大乘道的人，稱為菩薩（bodhisattva）；行小乘道的人，則稱為聲聞（sravaka）和緣覺(pra-tyekabuddha)(講義P65)。
傳統的部派佛教，接受國王、貴族在政治與經濟上的援助，存立於安定與優厚的社會基礎上，自然跟一般民眾遠遠隔離。他們致力於煩瑣的教理研究，修襌冥想，集中全力於自我、獨善的修待。在意識上，部派佛教迴避群眾，加上群眾所渴求的並非這些艱深的教理與嚴苛的實踐。因為若拘泥於這種情況下，群眾亦無法過正常的生活。在這種桎梏的環境下，漸漸激發教眾對佛陀永恆的懷念。在印順法師所著的《初期大乘佛教之起源與開展》（11-15頁）（講義P58）中說：「佛般湼槃所引起的，是佛弟子對於佛的永恆懷念。」這種懷念愛慕，並未因時間的過去而沖淡，反之通過不同的形式表達出來，例如建佛塔來供奉舍利（sarira）、佛缽等遺物。佛陀當年曾遊歷說法的地方，均已成為佛教的聖地，不斷引領教眾朝聖膜拜。
另一方面，佛陀的一生事跡，亦不斷被傳說讚揚，成為十二分教中的「本生」、「譬喻」、「因緣」的主要內容。在這些廣泛的傳說中，菩薩的慈悲發心，無限的精進修行，誓願力與忘我利他行為，充份而清晰顯現，將一幅菩薩道的莊嚴歷程，樹立在教眾面前，成為佛弟子修學的榜樣。這間接指出佛與一般比丘之間的不同。本來，佛也稱阿羅漢，但阿羅漢的不究竟，漸被揭示出來。這種佛陀圓滿究竟信仰與理想，當遇上部派佛教的停滯不前，漸漸激出大乘佛教來。
這種激發並非突然而來的，而是漸次成熟的。正如如石法師所說：「初期大乘經典之思想型態與佛弟子的心理需求是相呼應的。」大乘思想的經典在部派後期愈來愈多，且受到相當的重視，這就是主導大乘起源與開展的原動力。
而從歷史的角度看，在漫長的佛教發展史上，早在原始佛教時期，已開始有大乘思想的經典結集出來。撇除部份神話傳說，較有說服力的應是在第一次王舍城結集時，另有窟外的大眾結集，其中包括大乘經。這催生了大眾部的成立，而大眾部的開展，亦催促了大乘佛教的成長與成熟。
現時，一般學者均認同般若思想為大乘的先河。據《小品般若經》所說：「般若波羅蜜，當流佈南方，從南方流佈西方，從西方流佈北方。」這亦是大乘佛教發展的路向，由南而西而北。
因此，大乘佛教極有可能是（小乘大眾部）的延伸，也是對小乘佛教的反抗。大乘佛教將原已被僵化的佛教還原，重新回到佛陀的本懷，當時自然引起小乘各部派的不滿，甚至唱出大乘非佛說或大乘是魔說的口號。其實，不論是大乘或小乘，其源頭均是由原始佛教而來，直至《法華經》出，將大小三乘匯歸一乘，調和了大小之爭。
無可否認，大乘佛教的興起的原因相當複雜，它並不是在某時某地急速興起的，而是在經過漫長時間，在各處如火如荼展開的宗教改革運動，將不同的修持取向，彼此混合連結，最終結聚成大乘佛教。所以，即使以前部份佛教教義並不含藏在內，但大乘佛教卻保存了不少佛陀的根本精神與根本立場，這點是相當重要的，對日後佛教的發展，起著重要的作用。
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